Construído no início da nossa nacionalidade, século XII, teve até ao século XIII um papel militar e estratégico fundamental, devido ao facto de estar situado numa zona de grandes disputas fronteiriças. Encontra-se a 690 metros de altitude, ao lado da ribeira da Angueira, podendo observar-se uma paisagem magnífica.
Monumento Nacional e Imóvel de Interesse Público, com cariz militar, serviu de vigia e defesa do perigo proveniente de Espanha, mais concretamente do reino de Leão.
Classificação: IIP (Dec. nº40 361, DG 228 de 20 Outubro 1955).
Datação: século XIII.
Est. De Conservação: bom.
Lendas e Tradições: junto do castelo, que o povo diz ter sido construído pelos mouros e reconstruído por D. Dinis, fica a capela de Nossa Senhora da Assunção dita do Castelo, localizada no Cabeço da Penenciada, utilizada como igreja matriz até à mudança da população por “desabrido e falta de água”, ou devido a uma praga de formigas.
No tempo quente o povo ia em procissão buscar a imagem da Senhora, para a levar à paroquial onde lhe era dedicada uma novena com missa cantada.
Noutra lenda diz-se que o senhor do castelo foi surpreendido por D. Pedro, o Justiceiro, quando se preparava para abusar de uma donzela, sendo por isso severamente punido.
Fonte: Património dos Concelhos da Terra Fria: Concelho do Vimioso, VOLUME I